Методы решения задач оптимального управления непрерывно-дискретными системами и их связь с необходимыми условиями оптимальности

В работе рассматривается один из частных классов непрерывно-дискретных систем, где закон переключения между непрерывными подсистемами задается в форме управляемых разностных уравнений, причем моменты переключения не фиксированы. Дискретная переменная в этом случае может рассматриваться и как управление (тогда дискретная цепочка — это смешанное ограничение), и как фазовая переменная (кусочно-постоянная). В работе рассматривается переход к другим постановкам и связь разработанных ранее алгоритмов с известными необходимыми условиями.