Задача управления боковым движением как задача подавления внешнего возмущения

Рассматривается задача бокового управления автомобилем (задача слежения за траекторией) в предположении неголономного кинематического ограничения, динамики рулевого привода и наличия запаздывания по управлению в дискретной постановке. Показано, что задача может быть сведена к классу задач робастного управления линейной системой со структурной неопределенностью. Для синтеза управления используется метод инвариантных эллипсоидов в различных вариациях (feedback, feedback + feedforward). Даются теоретические оценки уклонений от требуемой траектории и результаты практического применения.