Идентификация модели поступательного и вращательного движения квадрокоптера и синтез регуляторов высоты и углов ориентации

Методом конечно-частотной идентификации получены передаточные функции для углов крена, тангажа и рыскания, а также для высоты полёта. Эти передаточные функции являются линеаризацией нелинейной динамики для условий, в которых проводились идентификационные эксперименты, и без учёта взаимного влияния каналов управления. На основе идентифицированной передаточной функции получено несколько вариантов регулятора высоты, используя методы H_inf оптимизации, оптимизации размещения полюсов и LQR с фильтрацией управления. Приводится сравнение этих регуляторов по результатам экспериментальных полётов. Для управления углами ориентации реализована каскадная структура с пропорциональным регулятором угла и ПИД-регулятором угловой скорости, полученным методом оптимизации размещения полюсов. Рассмотрены результаты тестовых полётов.