О некоторых приложениях метода стабилизации связей

В основном, поведение динамических систем описывается при помощи обыкновенных дифференциальных уравнений. Только для нескольких систем удается найти аналитическое решение. Для решения большинства задач применяются методы численного интегрирования. Однако, при численном интегрировании систем уравнений движения со связями возможен эффект накопления ошибок округления при реализации той или иной разностной схемы. Это может привести к неустойчивости численного решения относительно уравнений связей. Для ограничения величины накопления Й. Баумгартом был предложен алгоритм по стабилизации связей при численном интегрировании. Доклад посвящен некоторым приложениям данного метода к задачам моделирования, оптимизации и обратным задачам динамики.