Игровая задача тестирования качества управления линией визирования

Рассматривается кинематическая задача оптимального наведения линии визирования на цель относительно подвижного основания. Эту задачу выполняет оператор наведения, находящийся на основании. Процесс наведения осложняется вращательными движениями основания, и чем быстрее и сложнее оно двигается, тем сложнее оператору решать задачу наведения на цель.
В связи с этим существует необходимость подготовки оператора к решению этой задачи. Оператора можно подготовить к этому, если создать тренажер, имитирующий выполнение этой задачи и тяжелые условия этой задачи.
Движение основания и действия оператора смоделированы системами кинематических уравнений в форме Коши. Правые части этих уравнений линейны по управлениям. В задаче введен терминальный функционал качества наведения $J(u,w)$. Рассмотрена задача поиска управления, которое обеспечивало бы оператору наилучший результат при наихудших движениях основания и задача поиска таких движений основания, которые обеспечивали бы наихудший результат наведения при оптимальных действиях оператора. Последнее используется при подготовке оператора наведения. Таким образом, решены две задачи:
$$\max_{w\in W}J(u,w)\to\min_{u\in U},\quad \min_{u\in U}J(u,w)\to\max_{w\in W}$$
Задача поиска этих двух оптимальных управлений сведена к геометрической игре на плоскости.