|
|
Общемосковский постоянный научный семинар «Теория автоматического управления и оптимизации»
16 октября 2018 г. 11:30–13:00, г. Москва, ИПУ РАН, комн. 433.
|
|
|
|
|
|
Методы непрямого адаптивного управления и идентификации для мехатронных и робототехнических систем
С. А. Колюбин Санкт-Петербургский государственный университет информационных технологий, механики и оптики
|
Количество просмотров: |
Эта страница: | 119 |
|
Аннотация:
В докладе будет представлена концепция, сочетающая в себе подходы непрямого адаптивного управления и оптимизации, которая может быть эффективно использована для управления широким классом мехатронных и робототехнических систем, характеризующихся нелинейной динамикой, параметрическими и структурными неопределенностями, подверженных влиянию внешних возмущений различной природы, в условиях неполной информации о состоянии системы, квантованных и зашумленных сигналов, ограничений на амплитуду и скорость изменения управляющих воздействий. Эффективность разработанных методов и алгоритмов будет проиллюстрирована на примере решения актуальных прикладных задач: идентификации моделей и многозвенных роботов, траекторного и позиционного управления манипуляторами, а также управления системой впрыска топлива инжекторных двигателей.
|
|