Методы непрямого адаптивного управления и идентификации для мехатронных и робототехнических систем

В докладе будет представлена концепция, сочетающая в себе подходы непрямого адаптивного управления и оптимизации, которая может быть эффективно использована для управления широким классом мехатронных и робототехнических систем, характеризующихся нелинейной динамикой, параметрическими и структурными неопределенностями, подверженных влиянию внешних возмущений различной природы, в условиях неполной информации о состоянии системы, квантованных и зашумленных сигналов, ограничений на амплитуду и скорость изменения управляющих воздействий. Эффективность разработанных методов и алгоритмов будет проиллюстрирована на примере решения актуальных прикладных задач: идентификации моделей и многозвенных роботов, траекторного и позиционного управления манипуляторами, а также управления системой впрыска топлива инжекторных двигателей.