Аномальные измерения в задачах точной спутниковой навигации и методы их изоляции

При использовании методов точной спутниковой навигации для задач управления мобильными роботами возникает проблема надежности решения. Основное препятствие на пути получения высокой точности навигации состоит в наличии аномальных сигналов в спутниковых измерениях. Совместность и целостность измерений важна для точной работы спутникового навигационного оборудования. Целостность данных может быть нарушена вблизи препятствий, затенений, на границах сельскохозяйственного поля вблизи деревьев. Многие известные подходы к анализу аномальных данных основаны на прямом переборе, имеющем экспоненциальную трудоемкость, и плохо реализуемы в реальном времени. Одним из разновидностей аномальностей являются скачки фазы принятого сигнала вызванные перескоком нелинейной системы автоматического слежения за фазой в окрестность другого положения равновесия. В модели навигационных измерений вектор ошибок разделяется на шум с заранее известными статистическими свойствами и вектор аномальных выбросов. Последний может быть произвольно большим, но разреженным. Это означает, что основная часть его компонент равна нулю и лишь небольшая и заранее не известная часть отлична от нуля. Разреженность вектора аномальных выбросов является ключевым свойством, на котором построен подход "compressive sensing".