Синтез алгоритмов управления на основе пассификации для каскадных систем с возмущениями

В последние годы возникает все больше задач управления, в которых объект управления описывается сложными, взаимосвязанными системами. Среди таких систем выделяются каскадные системы, которые представляют собой последовательное соединение двух или нескольких подсистем. При синтезе алгоритмов управления для каскадных систем оказывается удобно решать задачу поэтапно. Примером поэтапного синтеза является процедура пошагового (попятного) управления или, как ее еще называют, бэкстеппинг (англ. backstepping). Синтез алгоритмов управления по выходу является достаточно сложной задачей, для которой до сих пор нет эффективного условия разрешимости. Одним из эффективных методов решения задачи синтеза является метод пассификации. Однако существующие подходы к пассификации каскадных систем требуют полного знания всех параметров объекта. При реализации алгоритмов управления на реальных технических системах разработчики систем сталкиваются с переходом от непрерывных систем к дискретным. Управляющие сигналы обрабатываются и формируются с помощью микропроцессоров и поэтому тоже имеют дискретную природу. Важными являются также задачи учета возмущения и стабилизации систем управления с квантизацией по выходу или по состоянию. В докладе будут представлены следующие результаты: - получены условия синхронизации и пассификации каскадных нелинейных систем с помощью метода бэкстеппинга управляемых с помощью дискретного регулятора с возмущениями и квантизатором (статическим и динамическим); - получена оценка вектора состояния при наличии ограниченного возмущения в системе; - оптимизирована оценка ошибки выхода нелинейной каскадной системы, полученная ранее, на основе метода инвариантных эллипсоидов.