Идентификация запаздывания одномерных объектов конечно-частотным методом

Задачи идентификации динамических объектов — это широкий класс задач теории управления, различающихся принятыми моделями объектов, классами внешних возмущений и другими параметрами. На практике часто встречаются объекты управления с запаздыванием, тогда их относят к классу специальных объектов, и рассматривают задачу идентификации таких объектов с учетом запаздывания. Разработано большое число подходов к идентификации таких объектов, одним из которых является метод конечно-частотной идентификации. Данный метод идентификации является активным и использует для получения оценок параметров объекта испытательный полигармонический сигнал. В настоящем докладе описывается подход к идентификации запаздывания, основанный на конечно-частотной идентификации. Данная работа продолжает и развивает известные результаты по идентификации объектов с запаздыванием этим методом. Предложенный алгоритм представляет собой поисковую процедуру. Алгоритм использует испытательный синусоидальный сигнал, параметры которого (частота и амплитуда) меняются во времени. Определяются частотные параметры объекта для известных частот испытательного сигнала, по ним определяются характерные частоты объекта управления, позволяющие найти оценку запаздывания. Для алгоритма получены оценки числа итераций для определения характерных частот и точности идентифицированной величины запаздывания. Приводятся примеры применения предложенного алгоритма для идентификации объекта управления и при адаптивном ПИД-управлении.