|
|
Интеллектуальные автономные системы: зрение, навигация, анализ и обработка данных
25 сентября 2015 г. 17:00
|
|
|
|
|
|
Определение ориентации робота с помощью гироскопа и магнитометра
К. В. Андреев Институт проблем передачи информации им. А.А. Харкевича Российской академии наук, г. Москва
|
Количество просмотров: |
Эта страница: | 190 |
|
Аннотация:
На обсуждение выносится метод нахождения ориентации робота с помощью показаний бортового гироскопа и магнитометра. Ориентация робота задается с помощью кватерниона, после чего строится расширенный фильтр Калмана, а соответствующие кинематические уравнения линеаризуются.
Поскольку показания гироскопа имеют смещение относительно истинного значения угловой скорости, возникает необходимость в дополнительном источнике информации. Наблюдение за вектором напряженности магнитного поля не всегда позволяет определить ориентацию робота.
На семинаре будет также обсуждаться вопрос наблюдаемости фазового вектора, а также возможности комплексирования данных от других источников, позволяющих определить положение робота: данные о повороте колес, данные от нескольких акселерометров, закрепленных в различных точках робота, взаимодействие с визуальной одометрией.
Ключевые слова:
кватернион, уравнение Пуассона, расширенный фильтр Калмана |
|