Субримановы кратчайшие, сферы и множества разреза

Доклад будет посвящен следующим вопросам.
Общие результаты о субримановых кратчайших и сферах:
- существование кратчайших,
- принцип максимума Понтрягина, нормальные и анормальные геодезические,
- точки разреза, точки Максвелла и сопряженные точки,
- регулярность сфер.
Метод вычисления времени разреза и множества разреза на основе анализа симметрий экспоненциального отображения и соответствующих точек Максвелла.
Левоинвариантные субримановы задачи на группах Ли с полным или частичным описанием кратчайших,сфер и множеств разреза:
- группа Гейзенберга,
- группа евклидовых движений плоскости SE(2),
- группа гиперболических движений плоскости SH(2),
- группа Энгеля.