Использование B-сплайнов для построения желаемой траектории полета квадкоптера

В докладе рассматривается 2 задачи. В первой задаче необходимо аппроксимировать набор точек, полученных в ходе эксперимента, с помощь B-сплайнов, т.ч. получилась допустимая траектория для повторного по ней полета квадкоптера. Траектория считается допустимой, если она удовлетворяет ряду критериев, которые подробно обсуждаются в докладе. Вторая задача заключается в поиске алгоритма, способного генерировать допустимые траектории для облета плоских ограниченных областей. Каждая из таких областей, задается набором точек, каждая из которых имеет геодезическую привязку на местности. Для решения поставленных задач используются B-сплайны 5-го порядка, а оптимизационная задача сводится к поиску решения системы LMI.