|
Моделирование вычислительных, телекоммуникационных, управляющих и социально-экономических систем
Представление окружающего пространства на основе векторных динамических структур в мобильных робототехнических системах
Н. А. Бабакинаa, М. П. Колесниковb, В. П. Шкодыревa a Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого
b Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»
Аннотация:
Рассмотрен подход к созданию геометрических векторных моделей для описания окружающего пространства. В совокупности данные модели образуют карту местности, на основе которой могут решаться задачи локализации робота, а также задачи управления движением. Также векторные модели предоставляют дополнительную возможность распознавания объектов по их геометрическим характеристикам. Это достигается благодаря инвариантным характеристикам моделей относительно движений объекта (робота) в пространстве. Функциональная особенность метода связана с обработкой вторичных данных на основе кусочно-линейной аппроксимации контуров, выделяемых из образов окружающего пространства. Такой подход допускает применение сенсорных систем, основанных на различных физических принципах работы. Описаны алгоритмы последовательного уточнения моделей объектов и адаптивной статистической оценки результатов, которые гарантируют достоверность выстраиваемой карты.
Ключевые слова:
техническое зрение, локализация, SLAM, представление окружающей среды, составление карты, геометрическая модель объекта.
Образец цитирования:
Н. А. Бабакина, М. П. Колесников, В. П. Шкодырев, “Представление окружающего пространства на основе векторных динамических структур в мобильных робототехнических системах”, Научно-технические ведомости СПбГПУ. Информатика. Телекоммуникации. Управление, 2015, № 5(229), 19–32
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/ntitu122 https://www.mathnet.ru/rus/ntitu/y2015/i5/p19
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 138 | PDF полного текста: | 49 |
|