Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского политехнического университета. Информатика. Телекоммуникации. Управление
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Информатика, телекоммуникации и управление:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского политехнического университета. Информатика. Телекоммуникации. Управление, 2015, выпуск 5(229), страницы 19–32
DOI: https://doi.org/10.5862/JCSTCS.229.2
(Mi ntitu122)
 

Моделирование вычислительных, телекоммуникационных, управляющих и социально-экономических систем

Представление окружающего пространства на основе векторных динамических структур в мобильных робототехнических системах

Н. А. Бабакинаa, М. П. Колесниковb, В. П. Шкодыревa

a Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого
b Концерн «ЦНИИ «Электроприбор»
Аннотация: Рассмотрен подход к созданию геометрических векторных моделей для описания окружающего пространства. В совокупности данные модели образуют карту местности, на основе которой могут решаться задачи локализации робота, а также задачи управления движением. Также векторные модели предоставляют дополнительную возможность распознавания объектов по их геометрическим характеристикам. Это достигается благодаря инвариантным характеристикам моделей относительно движений объекта (робота) в пространстве. Функциональная особенность метода связана с обработкой вторичных данных на основе кусочно-линейной аппроксимации контуров, выделяемых из образов окружающего пространства. Такой подход допускает применение сенсорных систем, основанных на различных физических принципах работы. Описаны алгоритмы последовательного уточнения моделей объектов и адаптивной статистической оценки результатов, которые гарантируют достоверность выстраиваемой карты.
Ключевые слова: техническое зрение, локализация, SLAM, представление окружающей среды, составление карты, геометрическая модель объекта.
Тип публикации: Статья
УДК: 004.896:004.925.8
Образец цитирования: Н. А. Бабакина, М. П. Колесников, В. П. Шкодырев, “Представление окружающего пространства на основе векторных динамических структур в мобильных робототехнических системах”, Научно-технические ведомости СПбГПУ. Информатика. Телекоммуникации. Управление, 2015, № 5(229), 19–32
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{BabKolShk15}
\by Н.~А.~Бабакина, М.~П.~Колесников, В.~П.~Шкодырев
\paper Представление окружающего пространства на основе векторных динамических структур в мобильных робототехнических системах
\jour Научно-технические ведомости СПбГПУ. Информатика. Телекоммуникации. Управление
\yr 2015
\issue 5(229)
\pages 19--32
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ntitu122}
\crossref{https://doi.org/10.5862/JCSTCS.229.2}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/ntitu122
  • https://www.mathnet.ru/rus/ntitu/y2015/i5/p19
  • Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Информатика, телекоммуникации и управление
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:138
    PDF полного текста:49
     
      Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024