Модели механики в задаче управления силовым взаимодействием робота с поверхностью неопределенного профиля

На примере задачи управления силовым взаимодействием очувствленного робота с поверхностью неопределенного профиля показана решающая роль моделей механики при стремлении получить высокое качество отработки желаемых движений. Адекватные модели механики необходимы как при согласовании инерционных и жесткостных характеристик робота и силового датчика, так и при выборе структуры и настроек системы позиционно-силового управления, а также при выборе реализуемых желаемых движений. Рассмотрены режим позиционирования с выходом робота на контакт с поверхностью и режим управления силовым взаимодействием робота с поверхностью. Исследованы алгоритмы позиционно-силового управления с ПИД-регулятором и интегральным компенсатором. Показана возможность дополнительного повышения качества управления с помощью коррекции желаемых движений методом обучения.