Russian Journal of Nonlinear Dynamics
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Rus. J. Nonlin. Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Russian Journal of Nonlinear Dynamics, 2022, том 18, номер 4, страницы 661–680
DOI: https://doi.org/10.20537/nd221102
(Mi nd818)
 

Nonlinear engineering and robotics

Dynamics-Based Piecewise Constant Control of an Omnivehicle

G. N. Moiseev, A. A. Zobova

Lomonosov Moscow State University, Leninsikie gory 1, Moscow, 119991 Russia
Список литературы:
Аннотация: We consider the dynamics of an omnidirectional vehicle moving on a perfectly rough horizontal plane. The vehicle has three omniwheels controlled by three direct current motors.
We study constant voltage dynamics for the symmetric model of the vehicle and get a general analytical solution for arbitrary initial conditions which is shown to be Lyapunov stable. Piecewise combination of the trajectories produces a solution to boundary-value problems for arbitrary initial and terminal mass center coordinates, course angles and their derivatives with one switch point. The proposed control combining translation and rotation of the vehicle is shown to be more energy-efficient than a control splitting these two types of motion.
For the nonsymmetrical vehicle configuration, we propose a numerical procedure of solving boundary-value problems that uses parametric continuation of the solution obtained for the symmetric vehicle. It shows that the proposed type of control can be used for an arbitrary vehicle configuration.
Ключевые слова: omnidirectional vehicle, omniwheel, universal wheel, dynamics-based control, piecewise control, point-to-point path planning.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 19-01-0014
The work was supported by the Russian Foundation for Basic Research (project no. 19-01-0014).
Поступила в редакцию: 05.05.2022
Принята в печать: 19.10.2022
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
Язык публикации: английский
Образец цитирования: G. N. Moiseev, A. A. Zobova, “Dynamics-Based Piecewise Constant Control of an Omnivehicle”, Rus. J. Nonlin. Dyn., 18:4 (2022), 661–680
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{MoiZob22}
\by G. N. Moiseev, A. A. Zobova
\paper Dynamics-Based Piecewise Constant Control
of an Omnivehicle
\jour Rus. J. Nonlin. Dyn.
\yr 2022
\vol 18
\issue 4
\pages 661--680
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/nd818}
\crossref{https://doi.org/10.20537/nd221102}
\mathscinet{http://mathscinet.ams.org/mathscinet-getitem?mr=4527644}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/nd818
  • https://www.mathnet.ru/rus/nd/v18/i4/p661
  • Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Russian Journal of Nonlinear Dynamics
     
      Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024