Russian Journal of Nonlinear Dynamics
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Rus. J. Nonlin. Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Russian Journal of Nonlinear Dynamics, 2019, том 15, номер 4, страницы 611–622
DOI: https://doi.org/10.20537/nd190420 (Mi nd688) 		 
Эта публикация цитируется в 4 научных статьях (всего в 4 статьях)

Inverse Dynamics-Based Motion Control of a Fluid-Actuated Rolling Robot

S. A. Tafrishia, Y. Baib, M. Svininb, E. Esmaeilzadehc, M. Yamamotoa

a Faculty of Engineering, Kyushu University, 744 Motooka, Nishi-ku, Fukuoka 819-0395, Japan
b College of Information Science and Engineering, Ritsumeikan University, 1-1-1 Nojihigashi, Kusatsu, Shiga 525-8577, Japan
c Department of Mechanical Engineering, University of Tabriz, Bahman Blvd. 29, Tabriz 51666-14766, Iran
PDF полного текста (733 kB) Список цитирования (4)
Список литературы:
PDF
HTML
DOI: https://doi.org/10.20537/nd190420
Аннотация: In this paper, the rest-to-rest motion planning problem of a fluid-actuated spherical robot is studied. The robot is driven by moving a spherical mass within a circular fluid-filled pipe fixed internally to the spherical shell. A mathematical model of the robot is established and two inverse dynamics-based feed-forward control methods are proposed. They parameterize the motion of the outer shell or the internal moving mass as weighted Beta functions. The feasibility of the proposed feed-forward control schemes is verified under simulations.
Ключевые слова: inverse dynamics, motion planning, spherical robots, fluid actuator.
Финансовая поддержка Номер гранта
Japan Science and Technology Agency ERATO 18065977
This research was supported, in part, by the Japan Science and Technology Agency, the JST Strategic International Collaborative Research Program, Project No. 18065977.
Поступила в редакцию: 05.06.2019
Принята в печать: 20.11.2019
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
MSC: 70F25, 70E60, 70Q05
Язык публикации: английский
Образец цитирования: S. A. Tafrishi, Y. Bai, M. Svinin, E. Esmaeilzadeh, M. Yamamoto, “Inverse Dynamics-Based Motion Control of a Fluid-Actuated Rolling Robot”, Rus. J. Nonlin. Dyn., 15:4 (2019), 611–622
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{TafBaiSvi19}
\by S. A. Tafrishi, Y. Bai, M. Svinin, E. Esmaeilzadeh, M. Yamamoto
\paper Inverse Dynamics-Based Motion Control of a Fluid-Actuated Rolling Robot
\jour Rus. J. Nonlin. Dyn.
\yr 2019
\vol 15
\issue 4
\pages 611--622
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/nd688}
\crossref{https://doi.org/10.20537/nd190420}
\elib{https://elibrary.ru/item.asp?id=43736469}
\scopus{https://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-85085143703}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/nd688
  • https://www.mathnet.ru/rus/nd/v15/i4/p611
    • Эта публикация цитируется в следующих 4 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Russian Journal of Nonlinear Dynamics
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024