Russian Journal of Nonlinear Dynamics
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Rus. J. Nonlin. Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Russian Journal of Nonlinear Dynamics, 2019, том 15, номер 4, страницы 487–495
DOI: https://doi.org/10.20537/nd190407 (Mi nd675) 		 
Experimental Investigations of the Control Algorithm of a Mobile Manipulation Robot

Yu. L. Karavaeva, V. A. Shestakovb, K. S. Yefremovb

a M. T. Kalashnikov Izhevsk State Technical University, ul. Studencheskaya 7, Izhevsk, 426069 Russia
b V. A. Steklov Mathematical Institute of RAS, ul. Gubkina 8, Moscow, 119991 Russia
PDF полного текста (1258 kB)
Список литературы:
PDF
HTML
DOI: https://doi.org/10.20537/nd190407
Аннотация: This paper presents experimental investigations of the control algorithm of a highly maneuverable mobile manipulation robot. The kinematics of a mobile manipulation robot, the algorithm of trajectory planning of the mobile robot to the point of object gripping are considered. By realization of the algorithm, the following tasks are solved: solution of the inverse positional task for the mobile manipulation robot; motion planning of the mobile manipulator taking into account the minimization of energy and time consumption per movement. The result of the algorithm is a movement to the point of gripping of the manipulation object; grasping and loading of the object. Experimental investigations of the developed algorithms are given.
Ключевые слова: mobile manipulation robot, motion planning, trajectory discretization, Kinect.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский научный фонд 19-71-30012
Российский фонд фундаментальных исследований 18-48-183004
Министерство образования и науки Российской Федерации 1.2405.2017/4.6
The work of V.A. Shestakov and K. S.Yefremov (Sections 1, 2 and 3) was supported by the Russian Science Foundation under grant 19-71-30012 and performed in Steklov Mathematical Institute of Russian Academy of Sciences. The work of Yu. L. Karavaev (Sections 4 and 5) was supported by the Russian Foundation for Basic Research and the Udmurt Republic, grant No. 18-48-183004 and was carried out within the framework of the state assignment of the Ministry of Education and Science of Russia (1.2405.2017/4.6).
Поступила в редакцию: 09.06.2019
Принята в печать: 02.10.2019
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
MSC: 68T40, 70Q05, 68T45
Язык публикации: английский
Образец цитирования: Yu. L. Karavaev, V. A. Shestakov, K. S. Yefremov, “Experimental Investigations of the Control Algorithm of a Mobile Manipulation Robot”, Rus. J. Nonlin. Dyn., 15:4 (2019), 487–495
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{KarSheEfr19}
\by Yu. L. Karavaev, V. A. Shestakov, K. S. Yefremov
\paper Experimental Investigations of the Control Algorithm of a Mobile Manipulation Robot
\jour Rus. J. Nonlin. Dyn.
\yr 2019
\vol 15
\issue 4
\pages 487--495
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/nd675}
\crossref{https://doi.org/10.20537/nd190407}
\mathscinet{http://mathscinet.ams.org/mathscinet-getitem?mr=4051664}
\elib{https://elibrary.ru/item.asp?id=43289839}
\scopus{https://www.scopus.com/record/display.url?origin=inward&eid=2-s2.0-85084299869}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/nd675
  • https://www.mathnet.ru/rus/nd/v15/i4/p487
    • Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Russian Journal of Nonlinear Dynamics
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:168
    PDF полного текста:52
    Список литературы:15
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024