Нелинейная динамика
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив
Импакт-фактор

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Rus. J. Nonlin. Dyn.:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Нелинейная динамика, 2015, том 11, номер 2, страницы 267–277 (Mi nd479)  

Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)

Оригинальные статьи

Об управлении двухзвенным манипулятором с упругими шарнирами

А. С. Андреев, О. А. Перегудова

Ульяновский государственный университет 432017, Ульяновск, ул. Л.Толстого, д. 42
Список литературы:
Аннотация: В статье решена задача о стабилизации программного движения двухзвенного манипулятора с упругими сочленениями. Абсолютно жесткие звенья манипулятора соединены между собой упругим цилиндрическим шарниром, и с помощью такого же шарнира первое звено крепится к основанию. Таким образом, манипулятор может совершать движения только в вертикальной плоскости. Движения манипулятора описываются системой уравнений Лагранжа второго рода. Задача синтеза управления движением такой системы заключается в построении законов изменения управляющих моментов, позволяющих манипулятору осуществлять заданное программное движение в реальных условиях действия внешних и внутренних возмущений и неточности математической модели. В работе построена математическая модель управляемого движения манипулятора для случая управляющих воздействий в виде непрерывных функций. С использованием вектор-функции Ляпунова и системы сравнения на основе каскадного расщепления системы получены условия, при которых построенный закон управления решает задачу о стабилизации программного движения манипулятора. Новизна результатов состоит в решении задачи стабилизации в нестационарной и нелинейной постановке, без перехода к линеаризованной модели. Построены графики для координат и скоростей звеньев манипулятора, подтверждающие полученные теоретические результаты.
Ключевые слова: многозвенный манипулятор, упругие шарниры, стабилизация, программное движение, система сравнения, вектор-функция Ляпунова.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 12-01-33082
15-01-08482
Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (проекты № 12-01-33082, 15-01-08482).
Поступила в редакцию: 16.12.2014
Исправленный вариант: 19.01.2015
Тип публикации: Статья
УДК: 531.36
MSC: 93D15, 93D20, 93D30
Образец цитирования: А. С. Андреев, О. А. Перегудова, “Об управлении двухзвенным манипулятором с упругими шарнирами”, Нелинейная динам., 11:2 (2015), 267–277
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{AndPer15}
\by А.~С.~Андреев, О.~А.~Перегудова
\paper Об управлении двухзвенным манипулятором с упругими шарнирами
\jour Нелинейная динам.
\yr 2015
\vol 11
\issue 2
\pages 267--277
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/nd479}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/nd479
  • https://www.mathnet.ru/rus/nd/v11/i2/p267
  • Эта публикация цитируется в следующих 1 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Нелинейная динамика
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:457
    PDF полного текста:191
    Список литературы:67
     
      Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024