|
Нелинейная динамика, 2015, том 11, номер 2, страницы 267–277
(Mi nd479)
|
|
|
|
Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)
Оригинальные статьи
Об управлении двухзвенным манипулятором с упругими шарнирами
А. С. Андреев, О. А. Перегудова Ульяновский государственный университет
432017, Ульяновск, ул. Л.Толстого, д. 42
Аннотация:
В статье решена задача о стабилизации программного движения двухзвенного манипулятора с упругими сочленениями. Абсолютно жесткие звенья манипулятора соединены между собой упругим цилиндрическим шарниром, и с помощью такого же шарнира первое звено крепится к основанию. Таким образом, манипулятор может совершать движения только в вертикальной плоскости. Движения манипулятора описываются системой уравнений Лагранжа второго рода. Задача синтеза управления движением такой системы заключается в построении законов изменения управляющих моментов, позволяющих манипулятору осуществлять заданное программное движение в реальных условиях действия внешних и внутренних возмущений и неточности математической модели. В работе построена математическая модель управляемого движения манипулятора для случая управляющих воздействий в виде непрерывных функций. С использованием вектор-функции Ляпунова и системы сравнения на основе каскадного расщепления системы получены условия, при которых построенный закон управления решает задачу о стабилизации программного движения манипулятора. Новизна результатов состоит в решении задачи стабилизации в нестационарной и нелинейной постановке, без перехода к линеаризованной модели. Построены графики для координат и скоростей звеньев манипулятора, подтверждающие полученные теоретические результаты.
Ключевые слова:
многозвенный манипулятор, упругие шарниры, стабилизация, программное движение, система сравнения, вектор-функция Ляпунова.
Поступила в редакцию: 16.12.2014 Исправленный вариант: 19.01.2015
Образец цитирования:
А. С. Андреев, О. А. Перегудова, “Об управлении двухзвенным манипулятором с упругими шарнирами”, Нелинейная динам., 11:2 (2015), 267–277
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/nd479 https://www.mathnet.ru/rus/nd/v11/i2/p267
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 458 | PDF полного текста: | 191 | Список литературы: | 67 |
|