Дистанционно управляемое мобильное устройство в форме глазного яблока: конструкция и управление сферическим подводным мобильным устройством посредством внутренних эксцентриков

Разработано дистанционно управляемое мобильное устройство (ДУМУ), предназначенное для обследования подводных конструкций в опасных условиях. Представленное устройство может менять ориентацию так же, как глазное яблоко, используя оригинальный карданный подвес для перемещения внутренних эксцентриков. В сочетании с двумя тяговыми двигателями мобильное устройство может двигаться в любом направлении с неголономными связями. В данной работе представлено конструктивное решение с последующим динамическим и гидродинамическим анализом. Разомкнутая система обладает недостаточной устойчивостью, в связи с этим устойчивость повышается за счет использования бортовых датчиков, система которых была построена и рассчитана с помощью моделирования. В статье также представлено описание экспериментального образца.