|
Нелинейная динамика, 2014, том 10, номер 4, страницы 473–481
(Mi nd458)
|
|
|
|
Эта публикация цитируется в 7 научных статьях (всего в 7 статьях)
Управление тележкой с омниколесами на плоскости
А. А. Килин, А. Д. Бобыкин Удмуртский государственный университет, 426034, Россия, г. Ижевск, ул. Университетская, д. 1
Аннотация:
В работе рассмотрена задача о движении транспортного средства в виде платформы с закрепленным на ней произвольным количеством меканум-колес. Обсуждается вопрос об управляемости данным транспортным средством в рамках неголономной модели качения. Приведен явный алгоритм вычисления управляющих моментов двигателей, реализующих движение по произвольной траектории. Приведены примеры управлений для совершения простейших маневров.
Ключевые слова:
омниколесо, роликонесущее колесо, неголономная связь, динамическая система, интегрируемость, управляемость.
Поступила в редакцию: 04.09.2014 Исправленный вариант: 14.10.2014
Образец цитирования:
А. А. Килин, А. Д. Бобыкин, “Управление тележкой с омниколесами на плоскости”, Нелинейная динам., 10:4 (2014), 473–481
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/nd458 https://www.mathnet.ru/rus/nd/v10/i4/p473
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 545 | PDF полного текста: | 577 | Список литературы: | 63 |
|