Типичная структура лагранжевого многообразия в задачах с чаттерингом

В статье изучаются структура особенности лагранжевого многообразия в окрестности поверхности особых экстремалей 2-го порядка в задачах оптимального управления. Для классической задачи Фуллера явно построена структура лагранжева многообразия: показано, что оно имеет особенность конического типа в начале координат. В общем случае доказано, что лагранжево многообразие является локально-тривиальным расслоением над поверхностью особых экстремалей, каждый слой которого имеет особенность в точке выхода на особую экстремаль аналогичного конического типа.
Библиография: 4 названия.