Алгоритмы управления роботом-манипулятором через Интернет

В статье представлены методы эффективного управления роботом-манипулятором через сеть Интернет при его взаимодействии с подвижными и неподвижными объектами. Методы основаны на использовании кинематических и динамических моделей робота, объектов, с которыми он взаимодействует, и использовании виртуальной среды управления, содержащей трехмерную компьютерную модель робота и его рабочего пространства. Представлены алгоритмы захвата роботом-манипулятором сложного динамического объекта при управлении роботом через сеть Интернет, а также результаты экспериментов по захвату неподвижных объектов.