Прямое нахождение оценки положения камеры центральной проекции по четырем опорным точкам

Проблема перспективы $n$ точек (PnP), или обратная пространственная фотограмметрическая засечка, состоит в нахождении положения и ориентации модели камеры центральной проекции по заданным пространственным координатам данных точек и соответствующим координатам их проекций на снимок. В связи с имеющимися приложениями в области робототехники и машинного зрения представляют интерес прямые безытерационные методы решения такой задачи. Известный общий метод прямого безытерационного решения задачи PnP в случае четырех опорных точек ($n=4$) требует двойной линеаризации и выглядит несколько громоздко. В настоящей работе предложено другое более простое решение данной задачи для случая $n=4$. Предложенный метод обеспечивает уменьшение требований к вычислительным ресурсам, необходимым для решения данной задачи. В случае большего числа опорных точек решение, полученное для четырех точек, может быть использовано как начальное приближение с последующим применением итераций Гаусса-Ньютона или в схеме RANSAC.