Прогнозирование характеристик криволинейного движения беспилотного колесного транспортного средства

Разработана пространственная нелинейная динамическая модель легкового автомобиля, реализованная в программном комплексе автоматизированного анализа динамики систем тел «Универсальный механизм». Модель включает пространственные подмодели подвески, рулевого управления, тормозной системы и трансмиссии. Модель системы управления и взаимодействия шины с недеформируемым опорным основанием разработана в пакете Matlab/Simulink и подключена к модели автомобиля в программном комплексе «Универсальный механизм» в виде динамически подключаемых библиотек. Система управления включает в себя набор законов управления рулевым механизмом, тормозной системой и переключением передач для следования по заданной траектории. Модель была использована для анализа движения автомобиля по гоночной трассе. Результаты моделирования подтвердили эффективность комплексного закона управления движением автомобиля по заданной траектории.