|
Математическое моделирование, 2017, том 29, номер 7, страницы 29–43
(Mi mm3865)
|
|
|
|
Эта публикация цитируется в 5 научных статьях (всего в 5 статьях)
Разработка и исследование математической модели плоского движения автомобиля с полуприцепом
В. Г. Волковab, Д. Н. Демьяновa, В. С. Карабцевab a Казанский (Приволжский) федеральный университет
b Научно-технический центр ПАО «КАМАЗ»
Аннотация:
Рассмотрено перемещение по горизонтальному недеформируемому основанию седельного автопоезда, состоящего из двухосного автомобиля-тягача и трёхосного полуприцепа, которые считаются абсолютно твёрдыми телами. На основе уравнений Лагранжа второго рода разработана нелинейная математическая модель его плоского движения, использующая в качестве обобщённых координат положение седельно-сцепного устройства, а также углы поворота корпуса тягача и полуприцепа. Проведён анализ и линеаризация сформированной системы уравнений. Получена линейная математическая модель, описывающая малое боковое смещение и поворот элементов автопоезда при его движении с большой продольной скоростью, малым углом складывания и малым углом поворота управляемых колёс. С помощью эквивалентных преобразований полученной системы уравнений сформирована линейная модель бокового движения автопоезда в пространстве состояний. Проведён сравнительный анализ использования нелинейной и линейной модели для описания движения автопоезда при выполнении им типовых манёвров. Показано, что результаты использования нелинейной и линейной модели весьма близки друг к другу при условии соблюдения принятых ограничений и достаточно хорошо согласуются с результатами натурных испытаний. Разработанная модель, в отличие от уже известных, является достаточно простой, линейной. В дальнейшем она может быть использована для аналитического синтеза законов управления боковой составляющей движения седельного автопоезда.
Ключевые слова:
автопоезд, плоское движение, уравнения Лагранжа второго рода, нелинейная модель, боковое движение, линейная модель, анализ.
Поступила в редакцию: 23.11.2016
Образец цитирования:
В. Г. Волков, Д. Н. Демьянов, В. С. Карабцев, “Разработка и исследование математической модели плоского движения автомобиля с полуприцепом”, Матем. моделирование, 29:7 (2017), 29–43; Math. Models Comput. Simul., 10:1 (2018), 99–110
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/mm3865 https://www.mathnet.ru/rus/mm/v29/i7/p29
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 592 | PDF полного текста: | 269 | Список литературы: | 40 | Первая страница: | 8 |
|