Синтез управления и наблюдателя для слабо нелинейных систем на основе техники псевдолинеаризации

В работе для одного класса слабо нелинейных систем с зависящими от состояния коэффициентами рассматривается подход к построению нелинейного следящего управления по выходу на конечном интервале времени. Предложенный метод синтеза состоит из двух основных этапов. Сначала с помощью ранее предложенного автором алгоритма на основе уравнений Риккати, с зависящими от состояния коэффициентами (State Dependent Riccati Equation – SDRE), находится нелинейный регулятор по состоянию. На втором этапе ставится задача построения наблюдателя полного порядка, которая сводится к задаче дифференциальной игры. Вид её решения получен с помощью принципа гарантированного управления, позволяющего относительно заданного функционала найти наилучшие коэффициенты наблюдателя при наихудшей реализации неопределенностей. Однотипность полученных уравнений позволила для определения матрицы наблюдателя использовать алгоритм решения из первого этапа. Особенностями предложенного подхода являются отсутствие принципа разделения задач синтеза управления и наблюдения, который имеет место в линейных системах, поскольку матрица коэффициентов наблюдателя оказалась зависимой от матрицы коэффициентов обратной связи, и использование численно-аналитических процедур для определения этих матриц, что позволяет значительно снизить вычислительную сложность алгоритма управления.