Геометрический метод синтеза динамической обратной связи

Пусть размерности пространств состояний $n$, входов $m$ и выходов $p$ общей линейной системы управления, а также целое число $l>0$ удовлетворяют ограничению $n<mp+l(m+p\operatorname{min}(m,p))$. Предложен алгоритм синтеза динамического компенсатора порядка $l$. Показано, что если $n<mp$, то минимальный порядок $l_{\operatorname{min}}$ компенсатора, который допускает такая система управления, определяется соотношением $1+(n,mp)/(m+p,1)>l_{\operatorname{min}}(n,mp)/(m+p, 1)$ (в случае $n<mp$, $l_{\operatorname{min}}=0$). Кроме того, для систем с двумя входами или выходами разработана процедура, полностью решающая проблему синтеза компенсаторов $1$-го и, частично, $2$-го порядков. Приводится пример.