|
Эта публикация цитируется в 2 научных статьях (всего в 2 статьях)
Engineering Mathematics
Dispatching of robotic control programs
[Диспетчеризация в программах управления мобильными роботами]
E. V. Larkina, V. V. Kotova, A. N. Ivutina, A. N. Privalovb a Tula State University, Tula, Russian Federation
b Tula State Pedagogical University, Tula, Russian Federation
Аннотация:
Рассматривается проблема выбора дисциплины диспетчеризации для случая, когда управляющие программы объединены в одной многоконтурной системе управления. Показано, что задача управления такой системой может быть сведена к проблеме оценки состояний робота и контроллера. В многоконтурной системе управления временные интервалы нахождения робота в любом из состояний зависят от временной сложности алгоритма управления и дисциплины диспетчеризации. Исследованы две наиболее простых и наиболее распространенных схемы диспетчеризации: циклическая и квазистохастическая. Для исследуемых дисциплин диспетчеризации с применением полумарковских процессов разработаны модели функционирования управляющих программ. Получены математические соотношения для определения времени возврата к любому состоянию полумарковского процесса и времени между переключениями. Полученные параметры необходимы для выбора эффективных режимов обработки данных при роботизированном управлении.
Ключевые слова:
робот, многоконтурная система управления, обработка данных, дисциплина диспетчеризации, циклическая, квазистохастическая, полумарковский процесс, время возврата, время между переключениями.
Поступила в редакцию: 07.06.2016
Образец цитирования:
E. V. Larkin, V. V. Kotov, A. N. Ivutin, A. N. Privalov, “Dispatching of robotic control programs”, J. Comp. Eng. Math., 3:2 (2016), 14–24
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/jcem59 https://www.mathnet.ru/rus/jcem/v3/i2/p14
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 208 | PDF полного текста: | 92 | Список литературы: | 46 |
|