Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами
Подход к распределению работ в коллаборативной
робототехнической системе с учетом модели рабочего пространства
и динамического переназначения исполнителей
Аннотация:
В работе сформирован ряд предложений по совершенствованию разработанного
алгоритма для распределения работ в коллаборативной робототехнической системе (КРТС) и назначения участников КРТС на выполнение операций технологического процесса. Реализован учет пространственной модели рабочего пространства (размещения рабочих мест), изменения объекта воздействия (изделия) и использования дополнительных ресурсов, случайного поведения и ошибок
людей, накопления усталости и снижения эффективности их работы со временем, а также динамического переназначения участников КРТС на выполнение операции в случае внезапного выхода из
строя кобота или потери трудоспособности человеком. Также предложен модифицированный алгоритм минимизации целевой функции (решения оптимизационной задачи) на этапе подбора состава
и назначения исполнителей на выполнение операции, учитывающий значения эффективности доступных участников КРТС и минимизирующий их состав.
Ключевые слова:коллаборативная робототехническая система, человеко-машинное взаимодействие, распределение работ, операция, технологический процесс
Образец цитирования:
Р. Р. Галин, С. Б. Галина, М. В. Мамченко, “Подход к распределению работ в коллаборативной
робототехнической системе с учетом модели рабочего пространства
и динамического переназначения исполнителей”, Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН, 2023, № 6, 21–32
\RBibitem{GalGalMam23}
\by Р.~Р.~Галин, С.~Б.~Галина, М.~В.~Мамченко
\paper Подход к распределению работ в коллаборативной
робототехнической системе с учетом модели рабочего пространства
и динамического переназначения исполнителей
\jour Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН
\yr 2023
\issue 6
\pages 21--32
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/izkab716}
\crossref{https://doi.org/10.35330/1991-6639-2023-6-116-21-32}
\elib{https://elibrary.ru/item.asp?id=58804961}
\edn{https://elibrary.ru/CIGNEO}
Цитирование в формате AMSBIB
Обратная связь: