Модели описания и критерии оценки эффективности распределения и планирования задач в роевых робототехнических системах

Применение роевых робототехнических систем (РРТС) в условиях неопределенности актуализирует вопросы разработки соответствующих моделей описания и критериев оценки эффективности распределения и планирования задач. Под условиями неопределенности понимается неполнота информационного обеспечения агентов РРТС о работоспособности других агентов и статусе выполнения назначенных им задач. Цель исследования: разработка моделей описания и критериев оценки эффективности распределения и планирования задач в РРТС в условиях неопределенности с учетом ограниченных возможностей агентов РРТС и специфики децентрализованного управления. Для достижения цели были использованы методы системного анализа, теории графов, теории распределенного реестра. Методы: в работе предложены следующие новые критерии оценки эффективности: критерий доли решенных задач, критерий осведомленности РРТС обо всех задачах, критерий частоты формирования управляющих воздействий. Элементом новизны представленных моделей описания и критериев оценки эффективности является учет общего киберфизического пространства РРТС в процессе принятия решения о выборе той или иной задачи для дальнейшего выполнения в условиях неопределенности. Результаты: предложенные модели описания и критерии оценки эффективности распределения и планирования задач в РРТС на основе общего киберфизического пространства обеспечивают более точную оценку эффективности выполнения глобальной задачи при функционировании в условиях неопределенности по сравнению с существующими решениями.