|
Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)
Системный анализ, управление и обработка информации
Анализ и классификация
распределенных сенсорных систем
коллаборативных робототехнических средств
Е. О. Черских, А. И. Савельев Санкт-Петербургский Федеральный исследовательский центр Российской академии наук,
Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации Российской академии наук,
199178, Россия, Санкт-Петербург, 14-я линия Васильевского острова, 39
Аннотация:
Целью данной работы является выявление наиболее перспективных для разработки сенсорных узлов, используемых типов датчиков сенсорных систем, структур и расположения
узлов на корпусах коллаборативных роботов. Для достижения указанной цели были рассмотрены
существующие конструктивные решения сенсорных узлов и систем. В работе проведены анализ и
классификация узлов распределенных сенсорных систем по составу, способу связи используемых
узлов и их расположению на корпусах роботов. Выделены гомогенные или гетерогенные системы,
содержащие какой-либо из двух типов узлов: комбинированные и некомбинированные. Выявлено,
что комбинированные узлы являются наиболее перспективными для разработки, так как позволяют включать в себя несколько типов датчиков и измерять больше параметров среды посредством
одного узла. Определены наиболее используемые типы датчиков, способы их изготовления, конструкции и свойства. Комбинированные узлы содержат следующие типы датчиков: давления, приближения, температуры, влажности, газа, освещенности, теплового потока, коррозии, акселерометр-гироскоп, инфракрасные и лазерные дальномеры, радиолокационные датчики. Среди перечисленных наиболее используемыми являются датчики давления, температуры, влажности, инерциальные измерительные модули, датчики освещения и микрофоны. Рассмотрены структуры сенсорных узлов и выявлены узлы, наиболее перспективные для разработки, а также используемые
типы датчиков, способы изготовления и расположения узлов на корпусах коллаборативных роботов. Выделены недостатки рассмотренных систем и предложен способ уменьшения их влияния на
энергопотребление системы, вычислительную нагрузку и задержки при передаче данных.
Ключевые слова:
сенсорные системы, распределенные системы, датчики, узлы сенсорных систем, коллаборативные роботы.
Поступила в редакцию: 02.12.2021 Принята в печать: 12.12.2021
Образец цитирования:
Е. О. Черских, А. И. Савельев, “Анализ и классификация
распределенных сенсорных систем
коллаборативных робототехнических средств”, Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН, 2021, № 6, 78–94
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/izkab413 https://www.mathnet.ru/rus/izkab/y2021/i6/p78
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 60 | PDF полного текста: | 117 | Список литературы: | 11 |
|