|
ИНФОРМАТИКА. ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА. УПРАВЛЕНИЕ
Линейно-квадратичное управление группой летательных аппаратов
Д. Л. Винокурскийa, Н. В. Кононоваa, Л. А. Лютиковаb, С. А. Махошеваc, М. М. Кандроковаc a Северо-Кавказский федеральный университет, 355000, Ставропольский край, г. Ставрополь,
пр. Кулакова, 2
b Институт прикладной математики и автоматизации –
филиал ФГБНУ «Федеральный научный центр
«Кабардино-Балкарский научный центр Российской академии наук»,
360000, КБР, г. Нальчик, ул. Шортанова, 89 А
c Институт информатики и проблем регионального управления –
филиал ФГБНУ «Федеральный научный центр
«Кабардино-Балкарский научный центр Российской академии наук»,
360000, КБР, г. Нальчик, ул. И. Арманд, 37-а
Аннотация:
На сегодняшний день существует большое количество задач, которые не могут быть выполнены одиночным беспилотным летательным аппаратом. В таком случае использование группы
беспилотных летательных аппаратов является хорошим решением. К таким задачам относятся: картографирование местности, работа в местах техногенных или природных катастроф,
мониторинг и обработка сельскохозяйственных угодий, исследование в реальном режиме времени труднодоступных районов. В условиях мегаполиса группа летательных аппаратов может
быть использована для создания панорамных видов и отслеживания динамики транспортных
пробок. Группа беспилотных летательных аппаратов может быть использована также для
экспресс-перевозки грузов, разведки полезных ископаемых.
В предлагаемой работе рассмотрена проблема совместного движения нескольких беспилотных летательных аппаратов на основе жестких связей. Для решения поставленной задачи использован метод линейно-квадратичного регулирования. Авторами моделируется движение
группы беспилотников, для чего используется метод ведущий – ведомый, а также метод управления с линейно-квадратичным регулированием. Разработанный алгоритм выполняет задачу построения оптимальной системы управления жестко связанной группы квадрокоптеров.
В работе построена математическая модель системы квадрокоптеров с жесткой связью. На графиках представлены результаты моделирования системы жестко связанных квадрокоптеров.
Ключевые слова:
беспилотный летательный аппарат, линейно-квадратичное регулирование, квадрокоптер, углы Эйлера, подвижная система координат, момент инерции.
Поступила в редакцию: 15.03.2019
Образец цитирования:
Д. Л. Винокурский, Н. В. Кононова, Л. А. Лютикова, С. А. Махошева, М. М. Кандрокова, “Линейно-квадратичное управление группой летательных аппаратов”, Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН, 2019, № 2, 5–10
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/izkab35 https://www.mathnet.ru/rus/izkab/y2019/i2/p5
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 77 | PDF полного текста: | 48 | Список литературы: | 10 |
|