|
Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)
ИНФОРМАТИКА. ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ ТЕХНИКА. УПРАВЛЕНИЕ
Разработка программной модели системы управления роботом-комбайном
О. В. Нагоева, М. И. Анчеков Институт информатики и проблем регионального управления –
филиал ФГБНУ «Федеральный научный центр
«Кабардино-Балкарский научный центр Российской академии наук»,
360000, КБР, г. Нальчик, ул. И. Арманд, 37-а
Аннотация:
В статье рассматривается задача разработки программной модели системы управления роботом-комбайном.
Объектом исследования является аппаратно-программный комплекс для сканирования посадок
и адаптивного управления роботом-комбайном.
Решение задачи управления базируется на применении распределенной адаптивной обучающейся автоматической системы МУРКА. С целью реализации кроссплатформенности и высокопроизводительности разрабатываемого программного обеспечения были использованы библиотеки Qt, Boost, OpenMP, CUDA. Реализация программной имитационный среды основывается на
движке Unity 3d и позволяет с высокой степенью детализации моделировать окружающую среду,
в которой действует робот и которую он наблюдает посредством стереоскопического (бинокулярного) зрения. Имитационная среда позволяет предобучать системы распознавания, принятия
решений и управления, что существенно сокращает стоимость разработки и внедрения программного обеспечения.
Разработанная программная модель позволяет решать задачи постановки миссии, контроля
процесса выполнения и оперативной корректировки, взаимодействия с подсистемами высокоуровневого интерфейса, выполнения ситуативного анализа, синтеза плана действий. Приводятся
описание модуля диагностики, который предоставляет доступ к сенсорным системам робота,
и результаты испытания модуля зрения, который основывается на измерении цветотемпературных характеристик рассеянного огурцами и лиственной массой посадок света.
Ключевые слова:
транспортные платформы, робототехнические системы, мультиагентная система, распознавание, адаптивная система управления.
Поступила в редакцию: 31.05.2019
Образец цитирования:
О. В. Нагоева, М. И. Анчеков, “Разработка программной модели системы управления роботом-комбайном”, Известия Кабардино-Балкарского научного центра РАН, 2019, № 3, 15–22
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/izkab32 https://www.mathnet.ru/rus/izkab/y2019/i3/p15
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 56 | PDF полного текста: | 25 | Список литературы: | 9 |
|