Модель очувствления антропоморфного манипулятора для робототехнических систем

В данной статье рассмотрена задача реализации очувствления антропоморфного манипулятора для робототехнических систем с целью контроля положения отдельных узлов робота относительно друг друга. Описана структура системы проприоцепции манипулятора на базе резистивных датчиков изгиба, а также схема подключения датчиков к аналогово-цифровому преобразователю, собирающему данные о положении отдельных узлов. Кроме того, проведен ряд экспериментов по оценке линейности выходного сигнала используемых датчиков. Обнаружено, что датчик изгиба имеет разную зависимость для положительных и отрицательных углов изгиба. Сопротивление заметно меняется при сгибе датчика (положительные значения угла изгиба), причем зависимость близка к линейной. А при отрицательных значениях угла изгиба изменения сопротивления незначительны. Для очувствления манипулятора в форме кисти человека на базе такой системы необходимо использовать 20 датчиков изгиба.