Метод решения обратной задачи кинематики пальца бионического протеза кисти на основе адаптивной нейро-нечеткой системы вывода (ANFIS)

Одной из наиболее важных проблем в области кинематики и управления роботами является поиск решения обратной задачи кинематики. Традиционные методы, такие как геометрические, итеративные и алгебраические, не всегда подходят. В этой статье используется адап-тивный нейронечеткий логический вывод ANFIS, позволяющий выводить решение обратной задачи кинематики для механизма пальца антропоморфной бионической кисти, который структурно представим в виде плоского трехзвенного манипулятора с двумя независимыми степенями свободы.