Проблема Брокетта для систем нелинейных дифференциальных уравнений с запаздыванием

Даны необходимые и достаточные условия решения проблемы Брокетта об асимптотической стабилизации к нулю решения систем нелинейных дифференциальных уравнений с запаздыванием $\frac{dx(t)}{dt}=A(t,x(t-\eta))+B(t)K(t)C(t)x(t), x\in R_n$, где $B(t), C(t)$ - данные матрицы, $A(t,x)$ - данная вектор-функция, $K(t)$ - подлежащая определению стабилизирующая матрица.