Loading [MathJax]/jax/output/SVG/config.js
Известия высших учебных заведений. Прикладная нелинейная динамика
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Известия вузов. ПНД:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Известия высших учебных заведений. Прикладная нелинейная динамика, 2021, том 29, выпуск 3, страницы 398–408
DOI: https://doi.org/10.18500/0869-6632-2021-29-3-398-408
(Mi ivp423)
 

Эта публикация цитируется в 2 научных статьях (всего в 2 статьях)

НЕЛИНЕЙНАЯ ДИНАМИКА И НЕЙРОНАУКА

On trajectory tracking control of prismatic and revolute joined robotic manipulators
[Об управлении движением роботов-манипуляторов с призматическими и вращательными шарнирами]

A. S. Andreev, O. A. Peregudova, Yu. V. Petrovicheva

Ulyanovsk State University, Russia
Аннотация: Цель настоящего исследования - с использованием новой формы скользящих режимов построить закон управления для отслеживания траектории многозвенных роботов-манипуляторов с призматическими и вращательными шарнирами. Методы. В данной работе для установления свойства устойчивости положений равновесия замкнутой системы применяется метод функций Ляпунова и его развитие для неавтономных систем. Результаты. Из-за наличия вращательных шарниров уравнения движения манипулятора являются периодическими по угловым координатам соответствующих звеньев. Построен закон управления, также являющийся периодическим по угловым координатам звеньев. Таким образом, замкнутая система имеет не одно, а целое множество положений равновесия, которые отличаются друг от друга на величину, кратную периоду системы. На основе уравнений Лагранжа построена математическая модель динамики сложного пятизвенного манипулятора с цилиндрическим и призматическим шарнирами. Результаты моделирования на примере роботизированной руки с 5 степенями свободы демонстрируют применимость предложенной схемы управления. Заключение. Для многозвенных роботов-манипуляторов с призматическими и вращательными шарнирами получен релейный закон управления, такой что множество всех положений равновесия замкнутой системы равномерно асимптотически устойчиво. Новизна полученного закона управления основана на новом подходе, учитывающем периодичность модели в угловых переменных с решением задачи слежения в цилиндрическом фазовом пространстве. Результаты моделирования робота-манипулятора с пятью степенями свободы ясно показывают хорошие характеристики нашего закона управления. Прикладное значение полученных в статье результатов состоит в следующем. В настоящее время в связи с повсеместным внедрением и массовым производством манипуляторов представляется актуальной разработка математических основ проектирования управляющей структуры, имеющей универсальный характер, а именно позволяющей без дополнительной настройки управляющих параметров выполнять требуемый процесс с помощью простых и удобных алгоритмов и программ их реализации.
Ключевые слова: отслеживание траектории, робот-манипулятор, вращательный и призматический шарниры, метод функций Ляпунова, скользящий режим, нелинейная система.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 18-41-730022
19-01-00791
Работа выполнена при поддержке РФФИ, гранты №№ 18-41-730022, 19-01-00791.
Поступила в редакцию: 01.11.2020
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Статья
УДК: 62-503.51
Язык публикации: английский
Образец цитирования: A. S. Andreev, O. A. Peregudova, Yu. V. Petrovicheva, “On trajectory tracking control of prismatic and revolute joined robotic manipulators”, Известия вузов. ПНД, 29:3 (2021), 398–408
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{AndPerPet21}
\by A.~S.~Andreev, O.~A.~Peregudova, Yu.~V.~Petrovicheva
\paper On trajectory tracking control of prismatic and revolute joined robotic manipulators
\jour Известия вузов. ПНД
\yr 2021
\vol 29
\issue 3
\pages 398--408
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ivp423}
\crossref{https://doi.org/10.18500/0869-6632-2021-29-3-398-408}
\isi{https://gateway.webofknowledge.com/gateway/Gateway.cgi?GWVersion=2&SrcApp=Publons&SrcAuth=Publons_CEL&DestLinkType=FullRecord&DestApp=WOS_CPL&KeyUT=000657799500007}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/ivp423
  • https://www.mathnet.ru/rus/ivp/v29/i3/p398
  • Эта публикация цитируется в следующих 2 статьяx:
    1. Jumanazar Khusanov, Zilola Yusupova, Azizbeck Akhmatov, 2022 16th International Conference on Stability and Oscillations of Nonlinear Control Systems (Pyatnitskiy's Conference), 2022, 1  crossref
    2. Muhammet Ateş, Mehmet Recep Minaz, “Further Qualitative Results for Second-Order Dynamical Systems Based on Circuit Theory Approach”, Circuits Syst Signal Process, 41:9 (2022), 4755  crossref
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Известия высших учебных заведений. Прикладная нелинейная динамика
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:115
    PDF полного текста:42
     
      Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2025