Modeling the reliability of the onboard equipment of a mobile robot

Исследованы мобильные роботы со сложным бортовым оборудованием. Показано, что бортовое оборудование для обеспечения требуемых параметров надежности должно обладать отказоустойчивыми свойствами, а для проектирования такого оборудования необходима адекватная модель оценивания его надежности. Рассмотрен подход, связанный с созданием модели, основанной на теории параллельных полумарковских процессов. На первом этапе моделирования определяется срок службы единственного блока в сложном цикле устранения неисправностей. Получены зависимости для расчета временных интервалов и вероятностей блуждания по обычным полумарковским процессам для общего случая. На втором этапе обычные процессы включаются в параллельный, который имитирует срок службы оборудования в целом. Для упрощения расчетов предложена цифровая модель неисправностей с использованием процедуры построения гистограмм. Показано, что количество выборок позволяет контролировать как точность, так и вычислительную сложность процедуры расчета параметров надежности.