|
Механика
Управление движениями параметрического маятника
С. П. Безгласный Самарский государственный аэрокосмический университет им. академика С. П. Королева
Аннотация:
Статья посвящена проблеме синтеза пассивных управлений, решающих задачу об управлении плоских движений двухмассового параметрического маятника в поле силы тяжести. Актуальность исследований определена необходимостью в приборостроении математического конструирования систем управления автоматических механизмов, в частности при исследовании маятниковых движений механических систем. Маятник моделируется двумя одинаковыми невесомыми стержнями с двумя равными точечными массами, двигающимися по окружности вокруг точки закрепления. Управление реализуется путем непрерывного изменения угла между стержнями и является функцией, зависящей от изображающей точки центра масс маятника на фазовой плоскости. Построены два управляющих закона, реализующих процессы раскачивания и затухания маятника в окрестности нижнего положения равновесия по принципу качелей. Задача решена методом функций Ляпунова классической теории устойчивости. Управление получено в виде точного аналитического решения в классе непрерывных функций. Результаты работы могут быть использованы при проектировании систем управления механизмами в технике и приборостроении.
Ключевые слова:
маятник, положение равновесия, принцип качелей, стабилизирующее управление, метод функции Ляпунова.
Образец цитирования:
С. П. Безгласный, “Управление движениями параметрического маятника”, Изв. Сарат. ун-та. Нов. сер. Сер.: Математика. Механика. Информатика, 15:1 (2015), 67–73
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/isu566 https://www.mathnet.ru/rus/isu/v15/i1/p67
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 241 | PDF полного текста: | 143 | Список литературы: | 47 |
|