Способы управления распределенной мобильной системой в условиях неопределенности

В работе рассматриваются задачи управления распределенными мобильными системами (РМС), элементами которых являются группа мобильных роботов и, возможно, совокупность стационарных сенсорных устройств – распределенная сенсорная система (РСС). Рассматривается проблема организации автономного мобильного патрулирования (АМП) или информационного мониторинга среды, одна из задач которого состоит в обнаружении и сопровождении динамических объектов, не являющихся элементами патрульной РМС. В рамках АМП рассматриваются ее существенные подзадачи: задачи достижения целевой конфигурации и информационного обхода, задачи обнаружения динамических объектов на основе сети из виртуальных датчиков (совмещающих получение данных с их обработкой) и др. Основой для аналитического исследования указанных задач является теория террайнов – метрических толерантных пространств, основным отношением толерантности в которых является базовое информационно-двигательное отношение – отношение видимости. Приводятся результаты численного моделирования поведения РМС.
Работа частично поддержана грантами РФФИ 10-07-00409, 10-01-00160.