Определение параметров проективного отображения в зрительном канале робота

Работа посвящена описанию методов определения и использования значений параметров отображения двумерной плоскости в себя в задаче построения модели зрительной системы робота.. Методы, базирующиеся на представлении Ли непрерывной группы проективных преобразований, позволяют получать параметры прямого и обратного отображений «сцена-кадр» (или «сцена-сцена» – в процессе движения) без знания характеристик видеодатчика и места его установки на роботе. На примере алгоритмов системы зрения робота «Трикол» описывается метод привязки координат сцены к параметрам телевизионных кадров и приводится оценка его погрешностей.