Система управления сферическим приводом прямого управления с датчиками Холла в контуре обратной связи

Рассматриваются перспективные, обладающие высокой скоростью (до 1000$^circ$/сек) и ускорением (10000$^circ$/сек$^2$), точностью позиционирования (до 0,5$^circ$ и выше), большими угловыми диапазонами перемещений (до 90$^circ$ по каждой из двух осей) сферические приводы прямого управления. Эти приводы предназначены для быстрых и точных перемещений сенсоров информационной системы мобильного робота. Описываются физические основы сферических приводов прямого управления с датчиками Холла в цепи обратной связи и компоновка аппаратной части соответствующей системы управления. На основе анализа и построения математических моделей всех факторов, оказывающих влияние на процесс управления, предлагаются алгоритмы эффективного управления рабочими органами подобных приводов с датчиками Холла в цепи обратной связи. Описана реализация и эксперименты с предлагаемой системой управления на действующих образцах приводов в составе информационной системы мобильного робота.