|
Эта публикация цитируется в 1 научной статье (всего в 1 статье)
Преодоление шестиногим роботом штабеля из шероховатых цилиндров
Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов
Аннотация:
Представлен метод преодоления шестиногим роботом (ШР) препятствия в виде штабеля из трех цилиндров разного радиуса, два из которых лежат на горизонтальной плоскости, а третий цилиндр лежит сверху на указанных двух. На цилиндры действуют сила тяжести, сухое трение и трение качения. Найдены условия равновесия системы под действием внешней силы, возникающей из-за опоры ШР на систему цилиндров. С привлечением средств компьютерного моделирования разработан алгоритм преодоления штабеля, не разрушающего структуру препятствия. Приводятся результаты численных экспериментов и соответствующие видеоматериалы.
Ключевые слова:
шестиногий робот, штабель, шероховатые цилиндры,
преодоление препятствий, компьютерное моделирование.
Образец цитирования:
Ю. Ф. Голубев, В. В. Корянов, “Преодоление шестиногим роботом штабеля из шероховатых цилиндров”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2021, 055, 28 с.
Образцы ссылок на эту страницу:
https://www.mathnet.ru/rus/ipmp2972 https://www.mathnet.ru/rus/ipmp/y2021/p55
|
Статистика просмотров: |
Страница аннотации: | 177 | PDF полного текста: | 45 | Список литературы: | 16 |
|