Методы управления движением искусственной мышцы и экзоскелета верхней части тела на ее основе

В настоящей статье показан синтез стратегии управления активным приводом. Рассматривается экзоскелет верхней части тела, используемый для снятия нагрузки с мышц плечевого сустава при продолжительной работе с поднятыми над головой или на уровне груди руками. На первом этапе решается задача оптимального управления искусственной пневматической мышцей в составе экзоскелета с целью реализации наперед заданной функции тягового усилия при наличии механических ограничений. На втором — описывается задача оптимального управления при поднятии тяжести из зоны «А» в зону «В», при этом рассматривается импульсное управление. Работа описывает анализ и возможности определения оптимального процесса управления движением экзоскелета с минимальными затратами энергии как без учета, так и с учетом сил, прикладываемых оператором.