Применение метода конечного поворота и смещения для манипулятора последовательной структуры с кинематическими парами пятого класса

Разработан алгоритм общего подхода к решению обратной задачи кинематики для манипуляторов последовательной структуры с произвольным количеством звеньев, связанных кинематическими парами пятого класса. Алгоритм основан на применении теорем о конечном угле поворота и смещении для каждой степени подвижности манипулятора, позволяющий оптимально использовать каждую степень подвижности при движении схвата к заданным параметрам положения и ориентации при решении обратной задачи кинематики. Написана программа для ЭВМ и решена ОЗК для конкретного манипулятора по разработанному алгоритму и с помощью псевдообращенной матрицы Якоби по преобразованию Мура–Пенроуза. Даны сравнительные оценки решений.