Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS



Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти






Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация


Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН, 2018, 102, 19 стр.
DOI: https://doi.org/10.20948/prepr-2018-102
(Mi ipmp2462)
 

Автоколебания при управлении движением прыгающего аппарата

Г. К. Боровин, В. В. Лапшин
Список литературы:
Аннотация: Аналитически исследована плоская задача управления вертикальным и горизонтальным движением одноногого прыгающего аппарата с учетом весомости ноги. В конструкции телескопической ноги используется упругий элемент, который в основном обеспечивает движение аппарата и осуществляет рекуперацию энергии. Сервопривод в телескопическом звене ноги используется только для компенсации необратимых потерь энергии на преодоление трения и при ударах в момент приземления и отрыва от опорной поверхности. Показано наличие устойчивых периодических решений (автоколебаний), которые позволяют использовать разомкнутую систему управления вертикальным движением аппарата (поддержание заданной высоты прыжков). Управления горизонтальным движением аппарата осуществляется только за счет отработки в течение фазы полета необходимого значение переднего выноса ноги в момент приземления. Для управления движением аппарата достаточно применения позиционных сервоприводов, обеспечивающих выход в заданное конечное положение.
Ключевые слова: прыгающий аппарат, прыгающий робот, автоколебания, управление движением.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 16-01-00521_а
Работа выполнена при частичной финансовой поддержке РФФИ (грант № 16-01-00521).
Реферативные базы данных:
Тип публикации: Препринт
Образец цитирования: Г. К. Боровин, В. В. Лапшин, “Автоколебания при управлении движением прыгающего аппарата”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2018, 102, 19 с.
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{BorLap18}
\by Г.~К.~Боровин, В.~В.~Лапшин
\paper Автоколебания при управлении движением прыгающего аппарата
\jour Препринты ИПМ им.~М.~В.~Келдыша
\yr 2018
\papernumber 102
\totalpages 19
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ipmp2462}
\crossref{https://doi.org/10.20948/prepr-2018-102}
\elib{https://elibrary.ru/item.asp?id=34887853}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/ipmp2462
  • https://www.mathnet.ru/rus/ipmp/y2018/p102
  • Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:159
    PDF полного текста:25
    Список литературы:25
     
      Обратная связь:
     Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024