Управление несбалансированным сферическим роботом

Рассматривается теоретическая механическая модель робота-шара с маховиками, расположенными внутри шара. Важной особенностью модели является то, что центр масс шара и геометрический центр не совпадают. Описанная конструкция предназначается для управления движением шара по различным траекториям. В работе исследовано движение и синтезированы управления для прохождения траекторий в случае различных моделей контакта, а именно, модели абсолютно шероховатой плоскости и модели двухпараметрического трения.