Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
RUS  ENG    ЖУРНАЛЫ   ПЕРСОНАЛИИ   ОРГАНИЗАЦИИ   КОНФЕРЕНЦИИ   СЕМИНАРЫ   ВИДЕОТЕКА   ПАКЕТ AMSBIB  
Общая информация
Последний выпуск
Архив

Поиск публикаций
Поиск ссылок

RSS
Последний выпуск
Текущие выпуски
Архивные выпуски
Что такое RSS


Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша:
Год:
Том:
Выпуск:
Страница:
Найти




Персональный вход:
Логин:
Пароль:
Запомнить пароль
Войти
Забыли пароль?
Регистрация

Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН, 2017, 047, 36 стр.
DOI: https://doi.org/10.20948/prepr-2017-47 (Mi ipmp2263) 		 
Эта публикация цитируется в 2 научных статьях (всего в 2 статьях)

Алгоритмы управления движением схвата манипулятора

Н. Д. Беклемишев, А. К. Платонов, С. М. Соколов, О. В. Трифонов
PDF полного текста (1626 kB) Список цитирования (2)
Список литературы:
PDF
HTML
DOI: https://doi.org/10.20948/prepr-2017-47
Аннотация: Предложены три базовые функции, на которые раскладываются алгоритмы построения рабочих движений манипулятора с предметом в его схвате. Рассмотрены проблемы реализации этих функций для манипулятора с кинематической схемой, усложненной боковым выносом схвата. Разработаны алгоритмы векторных операторов для решения прямых и обратных задач кинематики манипуляций. Описаны способы раскрытия неоднозначностей при построении конфигураций манипулятора. Показаны алгоритмы наведения на объект камеры схвата.
Ключевые слова: роботы, манипуляторы, функции построения движений, обратная задача кинематики, операторы геометрии, расширение алгебры векторов.
Финансовая поддержка Номер гранта
Российский фонд фундаментальных исследований 15-08-06431_а
Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант № 15-08-06431).
Тип публикации: Препринт
Образец цитирования: Н. Д. Беклемишев, А. К. Платонов, С. М. Соколов, О. В. Трифонов, “Алгоритмы управления движением схвата манипулятора”, Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша, 2017, 047, 36 с.
Цитирование в формате AMSBIB
\RBibitem{BekPlaSok17}
\by Н.~Д.~Беклемишев, А.~К.~Платонов, С.~М.~Соколов, О.~В.~Трифонов
\paper Алгоритмы управления движением схвата манипулятора
\jour Препринты ИПМ им.~М.~В.~Келдыша
\yr 2017
\papernumber 047
\totalpages 36
\mathnet{http://mi.mathnet.ru/ipmp2263}
\crossref{https://doi.org/10.20948/prepr-2017-47}
Образцы ссылок на эту страницу:
  • https://www.mathnet.ru/rus/ipmp2263
  • https://www.mathnet.ru/rus/ipmp/y2017/p47
    • Эта публикация цитируется в следующих 2 статьяx:
    Citing articles in Google Scholar: Russian citations, English citations
    Related articles in Google Scholar: Russian articles, English articles
    		Препринты Института прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
    Статистика просмотров:
    Страница аннотации:159
    PDF полного текста:53
    Список литературы:23
     
      Обратная связь:
    		  Пользовательское соглашение  Регистрация посетителей портала  Логотипы © Математический институт им. В. А. Стеклова РАН, 2024