Организация и структура комплексной карты операционной среды сервисного робота

Данная работа является частью проекта разработки бортовой системы управления мобильного сервисного робота РБ-2 с установленным на нем манипулятором. В ней описывается Карта — “2.5D модель” операционной среды мобильного робота с упрощенным описанием вертикальных размеров объектов модели. В работе вводится понятие Ортофрейма как ключевого элемента модели, описываются его основные параметры, благодаря которым модель представляет собой комбинацию метрической, топологической и семантической моделей. В работе также рассматривается структура объекта модели операционной среды как комбинация Ортофреймов, описываются отношения между объектами модели, геометрические и топологические связи между ними. Приводятся примеры построения семантических описаний объектов и семантических отношений между объектами. Описывается процедура планирования маршрута движения.