Метод определения позиции и ориентации мобильного робота с лазерным сканером

В работе представлен алгоритм определения неизвестной позиции мобильного робота, находящегося в помещении. Алгоритм основан на специальном выборе признаков для распознавания ориентиров в окружении робота. Исходными данными являются измерения горизонтальных дальностей в поле зрения лазерного сканера робота. По этим данным строится рабочая модель видимой части окружения робота, в которой специальным образом выделяются признаки, характеризующие метрические особенности, наблюдаемые в сенсорных данных. В базе данных системы управления робота имеется карта среды передвижения робота с выделенными таким же образом отличительными признаками. На этой карте ищется зона, отличительные признаки которой наиболее похожи на отличительные признаки рабочей модели. По взаимному положению найденных пар похожих признаков оценивается ориентация робота и его позиция. Эксперименты показывают, что предлагаемый метод отличается высокой скоростью и позволяет при включении робота оценивать его положение с точностью, достаточной для формирования параметров начала движения.